Sử sách ghi lại, đèn kéo quân đã có từ đời nhà Nguyễn, cùng thời những cây đèn lồng Tết Nguyên tiêu. Dân gian cũng kể rằng: Ở một ngôi nhà nghèo nọ, có hai mẹ con, chàng trai tên là Lục Đức (sáu điều tốt), ăn ở hiền lành tốt bụng. Một đêm, Lục Đức mơ thấy gặp Thái Thượng hoàng mách cho cách làm một cây đèn. Đêm Trung thu năm ấy, Lục Đức dâng cây đèn lên nhà vua. Nghe cậu giải nghĩa những cảnh sinh hoạt dân gian xuất hiện trong đèn kéo quân sung túc, đức vua đã cho truyền bá cây đèn rộng rãi và gọi là đèn kéo quân, vì có những hình rối vui tươi chạy vòng quanh.

Có nhiều giai thoại về đèn kéo quân, như chuyện Nguyễn Quý Tân (1811-1856) vốn rất thông minh và dũng cảm từ lúc còn nhỏ tuổi. Đêm Trung thu năm ấy, tại đường cái quan của Hải Dương, Tân đang chơi rước đền trông trăng cùng chúng bạn thì một viên quan đi qua, để dẹp đường cho quan, mấy tên sai nha gặp ai cũng la lối, đuổi đánh. Bất bình với cách hành xử trên, Tân đứng lì giữa đường không tránh, khi lính đến thì thản nhiên xưng là học trò vì mải vui chơi không nghênh tiếp kiệu quan. Viên quan thấy cậu bé khôi ngô, nói năng chuẩn mực, liền nói: Nếu đúng là học trò thì phải làm một bài thơ nói về đêm Trung thu và cây đèn kéo quân, không làm được sẽ bị đánh đòn. Cậu bé Tân liền ứng khẩu: Một lũ ăn mày, một lũ quan/ Quanh đi quẩn lại vẫn một đoàn/ Đến khi dầu hết đèn thôi cháy/ Chẳng thấy ăn mày, chẳng thấy quan.

Bị bẽ mặt vì bài thơ hay và rất chuẩn nên viên quan và lũ sai nha im lặng rút êm.

Làm đèn kéo quân khá phúc tạp. Đầu tiên, cần một bộ khung thật chắc chắn bằng cật tre, cao chừng 60cm, đường kính 50cm. Các mặt khung tre đều dán giấy trắng tinh hoặc giấy màu. Ở bốn góc vẽ cảnh núi sông, cây cỏ, mái đình hoặc thành trì để làm nền cho các hình con rối. Chân đèn cũng có thể đính các tua sợi chỉ ngũ sắc, hoặc hoa giấy, hạt cườm cho thêm đẹp. Bên trong đèn kéo quân đặt một chiếc đĩa dầu lạc (dầu phộng) hoặc thắp nến, và xung quanh đĩa dầu lắp một trục chuyền (một cái chong chóng) dán các hình người và vật quây quanh đèn. Do trục trơn, các hình nhẹ nên khi đốt đèn, lửa sẽ làm nóng không khí tạo thành luồng gió khiến trục quay kéo theo các hình ảnh chuyển động.

Đèn kéo quân làm rất công phu vì thế khi Trung thu đã qua, các bậc cha mẹ thường bảo giữ lại cây đèn và bảo quản chúng như báu vật, khi thích lại mang ra đốt đèn xem chơi. Vô hình chung, đèn kéo quân trở thành món đồ chơi giải trí của người lớn.

Đèn kéo quân thường gắn liền với tuổi thơ. Ngày xưa, trẻ em nào cũng thường đươc ông bà, cha mẹ lắp hoặc mua cho một cây đèn kéo quân để chơi vào lễ Trung thu. Các hình rối có sức lôi cuốn trẻ thơ rất lớn, khiến các em nhỏ tò mò thích thú. Bên cây đèn luôn có ánh mắt tròn xoe háo hức và tiếng cười đùa giòn tan.

Mỗi dịp Trung thu về, các tụ điểm vui chơi ở nước ta trước đây đều treo đèn kéo quân để chào đón thiếu nhi.

Đêm Trung thu, trẻ em ở các vùng nông thôn miền Bắc thường được tổ chức rước đèn kéo quân dưới ánh trăng thanh, xúng xính trong bộ quần áo mới, ngăn túi đầy ắp bánh kẹo, tham gia phá cỗ trông trăng với cơ man là các loại hoa quả cây nhà lá vườn thơm ngon.